本书从无源定位中的各类定位方法出发，总结归纳出8大类最小二乘估计理论与方法（书中称其为广义最小二乘估计理论与方法），针对每一类最小二乘估计方法，给出统一的观测模型、定位优化模型、解算方法以及理论性能分析方法。在各类最小二乘估计方法的讨论中，本书分别在无系统误差和有系统误差这两种情形下进行理论分析，并在介绍每种最小二乘估计方法后给出一种具体定位算例的仿真分析，用以说明理论方法的具体应用。
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